（一）填空题

1. 工业机器人系统主要由机器人本体、控制器和示教器3个基本部分组成。

2. ABB工业机器人一般有4个坐标系，关节坐标系、直角坐标系（世界坐标系、大地坐标系）、工具坐标系和工件坐标系。

3. 机器人本体主要由机械臂、驱动系统、传动单元和内部传感器等部分组成。

4. 工业机器人控制系统的性能一般由机器人的位姿精度和轨迹精度来间接表示。

5. 按照机器人的技术发展水平可以将工业机器人分为三代，分别是示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。

6. 按照基本动作机构，工业机器人通常可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人、关节型机器人和SCARA型机器人。

（二）简答题

1.简述ABB工业机器人工具坐标、工件坐标的含义。

1）工具坐标是原点安装在机器人末端的工具中心点处的坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该坐标系实际是将基座标系通过旋转及位移变化而来的。因为工具坐标系的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动最为适宜。

2）工件坐标系即用户自定义坐标系。工件坐标系是在工具活动区域内相对于基坐标系设定的坐标系。可通过坐标系标定或者参数设置来确定工件坐标系的位置和方向。每一个工件坐标系与标定工件坐标系时使用的工具相对应。对机器人编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。

2.简述ABB工业机器人工作空间的含义。

工作空间又叫作工作范围、工作区域。机器人的工作空间是指机器人手臂末端或手腕中心(手臂或手部安装点)所能到达的所有点的集合，不包括手部本身所能到达的区域。由于末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，因此为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行器的工作区域。

3.提高工业机器人的位姿精度有哪些方法？

1）补偿机械连杆的运动学参数误差，如连杆加工误差、装配误差、机械公差等；

2）补偿关节柔性及连杆柔性；

3）提供高精度的机械零点标定功能。