（一）填空题

1. 示教器的主要组成部分触摸屏、操纵杆、急停开关和使能按钮。

2. 工业机器人工具坐标系的标定是指将工具中心（TCP）的位置和姿态传输给机器人，指出它与机器人末端关节坐标系的关系。

3. 机器人工具坐标系的标定方法主要有外部基准标定法和多点标定法。

4. 步进电动机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，分为反应式步进电动机、永磁式步进电动机和混合式步进电动机三种。

5. 步进电动机每一个脉冲信号可使步进电动机旋转一个固定的角度，这个角度称为步距角。

二）简答题

1. 简述转数计数器在什么情况下需进行更新操作。

（1）更换伺服电动机转数计数器的电池后。

（2）当转数计数器发生故障，修复后。

（3）转数计数器与测量板之前断开过。

（4）断电后，机器人关节轴发生了移动。

（5）当系统报警提示10036转数计数器未更新时。

2. 简述交流伺服电动机与直流伺服电动机相比，交流伺服电动机主要优点。

（1）无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。

（2）定子绕组散热比较方便。

（3）惯量小，易于提高系统的快速性。

（4）适应于高速大力矩工作状态。

（5）同功率下有较小的体积和重量。

3. 简述六点法标定TCP(工具中心点)的操作步骤。

（1）在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。

（2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点TCP）。

（3）按手动操作机器人的方法移动工具参考点，以四种不同的工具姿态尽可能与固定点刚好碰上。第四点是用工具的参考点垂坠于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的Z方向移动。

（4）机器人控制器通过前4个点的位置数据即可算出TCP的位置，通过后2个点即可确定TCP的姿态。

（5）根据实际情况设定工具的质量和重心位置数据。