（一）填空题

1.在RobotStudio中可以实现的主要功能有CAD导入、自动路径生成、自动分析伸展能力、碰撞检测、在线作业、模拟仿真、应用功能包和二次开发。

2. 在进行正式的编程之前，必须构建必要的编程环境。有三个必需的关键程序数据需要在编程前进行定义，分别是工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。

3.ABB的标准I/O板提供的常用信号有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao

，DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。

4.工作站逻辑的设定即将Smart组件的输入/输出信号与机器人端的输入/输出信号作信号关联。Smart组件的输出信号作为机器人端的输入信号，机器人端的输出信号作为Smart组件的输入信号。

（二）简答题

1.简述用六点法建立机器人工具数据tooldata的过程。

1）在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。

2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点TCP）。

3）按手动操作机器人的方法移动工具参考点，以四种不同的工具姿态尽可能与固定点刚好碰上。第四点是用工具的参考点垂坠于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的Z方向移动，如图2-57所示。

4）机器人控制器通过前4个点的位置数据即可算出TCP的位置，通过后2个点即可确定TCP的姿态。

5）根据实际情况设定工具的质量和重心位置数据。

2.简述使用RobotStudio建立汉字书写工作站的步骤。

1）建立工作站；

2）导入模型，放置模型到相应位置；

3）创建机器人系统；

4）设定工具数据tooldata，工件坐标系wobjdata；

5）建立笔尖的Smart组件；

6）定义DSQC652板的总线连接，建立I/O信号并完成工作站逻辑的设定；

7）建立RAPID程序。