（一）填空题

1. 常用运动指令有MoveJ、MoveL和MoveC。

2. Offs偏移功能是以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。

3. ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNe总线上的设备，常用型号有DSQC651（8个数字输入，8个数字输出，2个模拟输出），（16个数字输入，16个数字输出）。

4. Set是将数字输出信号置为1，Reset: 将数字输出信号置为0。

5. 机器人在抓取工件的过程中，为保证抓取工件的可靠性，机器人手爪应具备一定的抓取运动范围、工件在手爪中可靠定位、工件抓取后的检测报警、工件清洁所需的气管、机器人手爪断电保护等相关功能。

6. 为使手爪能正确抓取工件，保证工件在机器人运行过程中能与手爪可靠的接触，工件在手爪中必须有正确、可靠的定位要求。需分析零件的具体结构，确定零件的定位位置及定位方式。

7. 工业机器人上下料工作站由上下料机器人、数控机床、PLC、控制器、输送线等组成。

（二）简答题

1. 简述搬运机器人的特点和应用场合。

ABB工业机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、仓储等。采用机器人搬运取代人工完成工件的自动搬运装卸功能，可大幅提高生产效率、节省劳力成本、具有提高定位精度和降低搬运过程中的产品损坏率。

2. 简述机器人搬运的技术要求。

1）物料的移动都需要对物料的尺寸、形状、重量和移动路径进行分析。

2）搬运应按顺序，以降低成本，避免迂回往返等。这体现合理化的概念，优良的搬运路线，可以减少机器人搬运工作量，提高搬运效率。

3）示教取点过程中，保证抓取工具与物料的间隙，避免碰撞、损坏产品。可在移动过程中设置中间点，提供缓冲。

4）在追求效率的同时，要考虑到产品的质量，不要损坏产品。

3. 简述程序调试的目的。

1）检查程序的位置点是否正确。

2）检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。

4. 简述机器人手爪的夹持形式。

1）平行连杆两爪，由平行连杆机构组成。

2）三爪外抓手爪，且为外抓方式。

3）三爪内撑手爪，通过内撑的方式来抓取物体。

4）连杆四爪手爪, 由平行连杆机构组成。

5）可适应不同直径的手爪，通过气缸可以调节手爪的直径，实现抓取不同直径的物体。

6）柔性自适应手爪可抓取空间几何形状复杂的物体。

7）真空吸盘手爪利用真空吸盘来抓取物体。

8）仿生机械手爪利用仿生学的原理，具有多个自由度的多指灵巧手爪，其抓取的工件可以多为不规则、圆形等轻便物体。

5. 简述工件的定位方式。

1）工件以平面定位：工件在手爪中以外形或某个已加工面作为定位平面，定位后工件在手爪中具有确定的位置，为保证工件可靠定位，需限制工件的6个自由度。

2）工件以孔定位：工件在手爪中以某孔轴心线作为定位基准，定位元件一般采用芯轴或定位销。

3）工件以外圆表面定位：工件在手爪中以某外圆表面作为定位面，与安装于手爪本体上的套筒、卡盘或V形块定位。

6. 简述机器人手爪的功能要求。

1）具备一定的抓取运动范围。

2）工件在手爪中可靠定位。

3）工件抓取后的检测报警。

4）工件清洁所需的气管。

5）机器人手爪断电保护等相关功能。

7. 简述工业机器人上下料工作站的特点。

1）高柔性：只要修改机器人的程序和抓手夹具，就可以迅速投产。

2）高效率：可以控制节拍，避免人为因素而降低工效，机床利用率可以提升25%以上。

3）高质量：机器人控制系统规范了整个工件加工全过程中，从而避免了人工的误操作，保证了产品的质量。

8. 简述工业机器人上下料的工作流程。

1）当载有待加工工件的托盘输送到上料位置后，机器人将工件搬运到数控机床的加工台上。

2）数控机床进行加工。

3）加工完成，机器人将工件搬运到输送线上料位置的托盘上。

4）上料输送线将载有已加工工件的托盘向装配工作站输送。