（一）填空题

1. 涂胶装配所需要的设备包括涂装机器人、机器人控制器、自动胶枪、吸盘、机器人走行导轨、供胶系统、气泵等。

2. 输入/输出条件等待指令将输入/输出信号的值与另一个值进行比较，并等待直到满足比较条件为止。

3. 选用涂胶机器人，应该考虑涂胶的胶体性能、是否需要加热、流量控制和粘性调节等，再确定点涂的工件特征。

4. 指令格式：AccSet 100，100；第1个参数代表速度百分比；第2个参数代表：线速度最高限值。

5. 胶体流量控制系统必须满足两个条件：速度变化响应快和准确的流量计量。

6. 供胶系统温度控制分别采用供胶管路温控系统、 WEINREICH加热系统、 GUN加热系统和DOSER加热系统对胶体温度进行控制。

（二）简答题

1. 简述涂胶机器人需要达到的技术要求。

（1）具备较高的运行速度；

（2）涂胶轨迹的高精准度；

（3）精确的控制涂胶量；

（4）保证工件涂层均匀。

2. 简述机器人涂胶装配的工作流程。

（1）胶枪使用用户坐标系，涂胶位置点定位更加准确，同时机器人输出TCP速度能较真实反映涂胶速度。

（2）涂胶过程速度平稳，轨迹平滑，涂胶质量得到保证。

（3）速度波动不大，理论上机器人涂胶轨迹走圆弧涂胶质量比传统的更加的圆滑准确。

（4）机器人装配方面，装配精度更高，装配质量得到保证。

4. 简述在汽车行业使用双泵式涂胶机的优点。

（1）能够实现在线更换胶桶且不影响生产，根据生产节拍和场地等条件定制最佳解决方案。

（2）流量控制精度高，涂胶质量好。

（3）利用机器人控制技术和精确供胶流量控制，能够充分满足工艺要求，提高产品质量。

（4）报警系统完善，能够及时提示出断胶、溢胶和少胶质量问题。

（5）系统压力异常、胶管堵塞及加热系统不正常时立即报警并停止工作。

（6）操作简单易懂。