（一）填空题

1. 码垛是指将物品整齐、规则地摆放成货垛的作业。它根据物品的性质、形状、重量等因素，结合仓库存储条件，将物品码放成一定的货垛。

2. 机器人码垛运动可分解为检测传送带信息、抓取工件、判断放置位置和放置工件等一系列子任务。

3. 常用逻辑控制指令有IF、FOR和TEST。

4. 码垛机器人的工作能力与其机械结构、工作空间、灵活性有关。

5. 机器人技术在物流中的应用主要集中在包装分拣、装卸搬运和无人机送货三个作业环节。

6. 拣选作业由并联机器人同时完成定位、节选、抓取和移动等动作。

（二）简答题

1. 简述轴配置监控指令的功能。

在某些应用场合，如离线编程创建目标或手动示教相邻两目标点间轴配置数据相差较大时，在机器人运动过程中容易出现报警轴配置错误而造成停机。此种情况下，若对轴配置要求较高，则一般通过添加中间过渡点；若对轴配置要求不高，则可通过指令ConfLOff关闭轴监控，使机器人自动匹配可行的轴配置来到达指定目标点。

2. 简述工业机器人码垛的技术要求。

1）要求根据不同货物的品种、性质、规格、批次、等级及不同客户对货物的不同要求，分开堆放。货垛间距符合操作及防火安全的标准，大不压小，重不压轻，缓不压急，不围堵货物，特别是后进货物不堵先进货物，确保“先进先出”。

2）货垛堆放整齐，垛形、垛高、垛距统一化和标准化，货垛上每件货物都尽量整齐码放、垛边横竖成列，垛不压线；货物外包装的标记和标志一律朝垛外。

3）尽可能堆高以节约仓容，提高仓库利用率；妥善组织安排，做到一次到位，避免重复劳动，节约成本消耗。

4）选用的垛形、尺度、堆垛方法应方便堆垛、搬运装卸作业，提高作业效率；垛形方便理数、查验货物，方便通风、苫盖等保管作业。

5）货垛稳定牢固，不偏不斜，必要时采用衬垫物料固定，一定不能损坏底层货物。货垛较高时，上部适当向内收小。易滚动的货物，使用木楔或三角木固定，必要时使用绳索、绳网对货垛进行绑扎固定。

6）每一货垛的货物数量保持一致，采用固定的长度和宽度，且为整数，货量以相同或固定比例逐层递减，能做到过目知数。每跺的数字标记清楚，货跺牌或料卡填写完整，能够一目了然。

3. 简述码垛能力有限的解决方案。

1）采用优化设计的模块化、可重构化机械结构。

2）取消并联平行四边形的机构形式，采用集成式模块化关节驱动系统，将伺服电机、减速器、检测系统三位一体化，简化机器人本体结构。

3）探索新的高强度轻质材料或复合材料，进一步提高机器人的耐受性、负载和自重比。

4）重视产品零部件和辅助材料质量，努力提高零部件及配套件的设计、制造精度，从而提高机器人整体运动动作的精准性、可靠性。

5）开发多功能末端执行器，不需更换零部件，便可实现对箱类、盒类、袋类、桶类包装件以及托盘的操作。

6）将机器人本体安装在滑轨上，可进一步提高机器人的工作空间。

4. 简述提高码垛可靠性和稳定性的解决方案。

1）研究开放式、模块化控制系统，重点是基于PC的开放型控制器，实现机器人控制的标准化、网络化。

2）开发模块化、层次化、网络化的开放型控制器软件体系，提高在线编程的可操作性，重点研究离线编程的实用化，实现机器人的监控、故障诊断、安全维护以及网络通讯等功能。

5. 简述顺丰快递无人机配送货物的具体工作过程。

1）快递员将快件放置在无人机的机舱中，然后将无人机放在起飞位置上；

2）快递员用顺丰配备的“巴枪”扫描无人机上的二维码，确认航班信息；

3）无人机校对无误后自动起飞，与此同时，物流无人机背后的调度中心，将通知收站的快递员做好无人机降落的准备；

4）无人机在接收点降落后，快递员将快件从机舱内取出，用“巴枪”扫描，确认航班到达；

5）无人机完成一次物流配送后，将自动返航。