（一）填空题

1. 一个完整的工业机器人焊接系统由机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、焊枪、变位机、气瓶和清枪装置组成。

2. 焊接参数包括焊接速度、焊接电压和焊接电流。

3. 弧焊指令包括ArcLStart：线性焊接开始指令、ArcL：线性焊接指令、ArcLEnd：线性焊接结束指令、ArcCStart：圆弧焊接开始指令、ArcC：圆弧焊接指令和ArcCEnd：圆弧焊接结束指令。

4. 清枪过程包括清焊渣、喷雾和剪焊丝三个动作。

5. 特斯拉工厂的焊接工艺选择的是CMT冷金属过渡技术和DeltaSpot电阻点焊技术。

（二）简答题

1.简述焊接需达到的技术要求。

1）在坡口及坡口边缘各20mm范围内，将油、污、锈、垢、氧化皮清除，直至呈现金属光泽。

2）焊缝表面无裂纹、气孔和咬边等缺陷。

3）焊缝余高：e1≤1.5mm。

2.简述中断程序通常可以由哪些条件触发。

1）一个外部输入信号突然变为0或1。

2）一个设定的时间到达后。

3）机器人到达某一个指定位置。

4）当机器人发生某一个错误时。

3.简述DeltaSpot电阻点焊技术的优势。

1）极高的工艺可靠性，每个电阻焊点均可达到100%的重复精度：母材和电极受到电极带保护，电极带在电极和需要接合的母材之间运动从而实现连续的焊接过程，确保在多个班制中保持恒定的质量水平。

2）每个焊点都使用全新的有效电极：由于电极带的保护，电极头避免了来自于母材的磨损，同时避免了受到锌、铝或有机残渣的污染。在这样的保护下，电极的使用寿命显著提高。在用铝板做的焊接实验当中，电极的使用寿命高达大约30000个焊点。

3）焊接表面无飞溅：由于电极与母材不进行直接接触，因此确保了无飞溅的焊接效果。尤其是在焊接铝板时，电极带的涂层能够优化与铝材的接触，避免了飞溅及由此造成的部件损坏。