项目名称：储罐油泥清理机器人

获得奖项：天津市科学技术进步奖三等奖

成果简介：

储油罐油泥清理机器人将应用于石油行业的油田石油开采储运的储油罐中，使储油罐油泥机械化清理成为可能。该机械化清理方式既可提高清洗效率和洗涤效果，缩短清洗时间，还可产生显著的经济效益，经科技部门鉴定为国际先进水平。

本项目综合应用现代机械、电气、气压传动技术和PLC控制技术设计制作了拥有自主知识产权的储油罐油泥清理装置；储油罐油泥清理机器人采用机械式清理与高压液体射流清洗相结合的作业方式清理储油罐内油泥。采用罐外远程控制操纵罐内清罐机器人作业。考虑罐内作业的防爆要求，机器人采用全液压驱动。清罐机器人结构为模块化组合设计，以便能够拆分成尺寸较小的部件，可从油罐标准人孔进入罐内。简易的联接方式可方便快速组装成型和拆卸分体。机器人行走移动采用橡胶履带式驱动具有附着力强、有较强的推力，移动式机器人在罐内前行、后退和转向回转，可原地回转，调动机动灵活。连接移动式清罐机器人的液压油管、水管、通讯控制和监视的控制线缆和信号线缆由软管线缆卷筒卷取收放，可以实现随着机器人的移动收放传输液体的软管，保证卷筒与机器人之间的线缆总成始终保持张紧状态，防止了软管和线缆缠绕和被辗压。配置的集装箱可以方便将油罐油泥清理系统全部集中装在集装箱中，方便于存储、转运移动，并可用在作业现场作为固定设备的布置放置的箱体和远程控制操作台放置的控制室用。

研制的储油罐油泥清理机器人既能满足现场的作业工作要求，还符合安全使用要求。试验结果表明，该移动式清罐机器人系统可以应用于石油行业，能够代替人工进行储油罐油泥的机械化自动清理。该系统作业安全，运行成本低，将以往人工清罐作业从高危险环境中解放了出来。该系统的实施具有显著的社会效益和经济效益。该成果已在中国石化胜利油田应用，还可以推广应用到其他油田。该项成果的实施应用具有显著的社会效益和经济效益。